Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems

Luis T. Aguilar; Igor Boiko; Leonid Fridman; Rafael Iriarte

doi:10.1109/VSS.2006.1644544

Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems

Translated title of the contribution: Excitación de salida mediante modos deslizantes de segundo orden para generar movimientos periódicos en sistemas subactuados

Luis T. Aguilar, Igor Boiko, Leonid Fridman, Rafael Iriarte

Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Digital (CITEDI)

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Abstract

Generation of periodic motion for underactuated manipulator is done through the second-order sliding-mode (SOSM) algorithms, particularly via the twisting algorithm. This study is motivated by the recent results which show that the SOSM algorithm may generate a periodic motion if the relative degree of the plant is higher than two. To obtain the desired amplitude and velocity of oscillations we use the describing function and the locus of a perturbed relay system approach. Performance issue of the controllers is illustrated in a simulation study made for a three-link underactuated robot.

Translated title of the contribution	Excitación de salida mediante modos deslizantes de segundo orden para generar movimientos periódicos en sistemas subactuados
Original language	English
Title of host publication	Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06
Pages	359-364
Number of pages	6
DOIs	https://doi.org/10.1109/VSS.2006.1644544
State	Published - 2006
Event	2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06 - Alghero, Italy Duration: 5 Jun 2006 → 7 Jun 2006

Publication series

Name	Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06
Volume	2006

Conference

Conference	2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06
Country/Territory	Italy
City	Alghero
Period	5/06/06 → 7/06/06

Access to Document

10.1109/VSS.2006.1644544

Cite this

Aguilar, L. T., Boiko, I., Fridman, L., & Iriarte, R. (2006). Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems. In Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06 (pp. 359-364). Article 1644544 (Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06; Vol. 2006). https://doi.org/10.1109/VSS.2006.1644544

@inproceedings{b62621ab3f6d4fbe9fa37b9789a9b674,

title = "Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems",

abstract = "La generaci{\'o}n de un movimiento peri{\'o}dico para un manipulador subactuado se realiza a trav{\'e}s de los algoritmos de modo deslizante de segundo orden (SOSM), particularmente a trav{\'e}s del algoritmo de torsi{\'o}n. Este estudio est{\'a} motivado por los resultados recientes que muestran que el algoritmo SOSM puede generar un movimiento peri{\'o}dico si el grado relativo de la planta es superior a dos. Para obtener la amplitud y la velocidad de las oscilaciones deseadas, utilizamos el enfoque de la funci{\'o}n descriptiva y del lugar de un sistema de rel{\'e}s perturbado. La cuesti{\'o}n del rendimiento de los controladores se ilustra en un estudio de simulaci{\'o}n realizado para un robot subactuado de tres eslabones.Traducci{\'o}n realizada con la versi{\'o}n gratuita del traductor www.DeepL.com/Translator",

author = "Aguilar, {Luis T.} and Igor Boiko and Leonid Fridman and Rafael Iriarte",

year = "2006",

doi = "10.1109/VSS.2006.1644544",

language = "Ingl{\'e}s",

isbn = "1424402085",

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booktitle = "Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06",

note = "2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06 ; Conference date: 05-06-2006 Through 07-06-2006",

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Aguilar, LT, Boiko, I, Fridman, L & Iriarte, R 2006, Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems. in Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06., 1644544, Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06, vol. 2006, pp. 359-364, 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06, Alghero, Italy, 5/06/06. https://doi.org/10.1109/VSS.2006.1644544

Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems. / Aguilar, Luis T.; Boiko, Igor; Fridman, Leonid et al.
Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06. 2006. p. 359-364 1644544 (Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06; Vol. 2006).

Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceeding › Conference contribution › peer-review

TY - GEN

T1 - Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems

AU - Aguilar, Luis T.

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AU - Fridman, Leonid

AU - Iriarte, Rafael

PY - 2006

Y1 - 2006

N2 - La generación de un movimiento periódico para un manipulador subactuado se realiza a través de los algoritmos de modo deslizante de segundo orden (SOSM), particularmente a través del algoritmo de torsión. Este estudio está motivado por los resultados recientes que muestran que el algoritmo SOSM puede generar un movimiento periódico si el grado relativo de la planta es superior a dos. Para obtener la amplitud y la velocidad de las oscilaciones deseadas, utilizamos el enfoque de la función descriptiva y del lugar de un sistema de relés perturbado. La cuestión del rendimiento de los controladores se ilustra en un estudio de simulación realizado para un robot subactuado de tres eslabones.Traducción realizada con la versión gratuita del traductor www.DeepL.com/Translator

AB - La generación de un movimiento periódico para un manipulador subactuado se realiza a través de los algoritmos de modo deslizante de segundo orden (SOSM), particularmente a través del algoritmo de torsión. Este estudio está motivado por los resultados recientes que muestran que el algoritmo SOSM puede generar un movimiento periódico si el grado relativo de la planta es superior a dos. Para obtener la amplitud y la velocidad de las oscilaciones deseadas, utilizamos el enfoque de la función descriptiva y del lugar de un sistema de relés perturbado. La cuestión del rendimiento de los controladores se ilustra en un estudio de simulación realizado para un robot subactuado de tres eslabones.Traducción realizada con la versión gratuita del traductor www.DeepL.com/Translator

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U2 - 10.1109/VSS.2006.1644544

DO - 10.1109/VSS.2006.1644544

M3 - Contribución a la conferencia

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SN - 1424402085

SN - 9781424402083

T3 - Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06

SP - 359

EP - 364

BT - Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06

T2 - 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06

Y2 - 5 June 2006 through 7 June 2006

ER -

Aguilar LT, Boiko I, Fridman L, Iriarte R. Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems. In Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06. 2006. p. 359-364. 1644544. (Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06). doi: 10.1109/VSS.2006.1644544

Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems

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