Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems

Luis T. Aguilar; Igor Boiko; Leonid Fridman; Rafael Iriarte

doi:10.1109/VSS.2006.1644544

Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems

Título traducido de la contribución: Excitación de salida mediante modos deslizantes de segundo orden para generar movimientos periódicos en sistemas subactuados

Luis T. Aguilar, Igor Boiko, Leonid Fridman, Rafael Iriarte

Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Digital (CITEDI)

Producción científica: Capítulo del libro/informe/acta de congreso › Contribución a la conferencia › revisión exhaustiva

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Resumen

La generación de un movimiento periódico para un manipulador subactuado se realiza a través de los algoritmos de modo deslizante de segundo orden (SOSM), particularmente a través del algoritmo de torsión. Este estudio está motivado por los resultados recientes que muestran que el algoritmo SOSM puede generar un movimiento periódico si el grado relativo de la planta es superior a dos. Para obtener la amplitud y la velocidad de las oscilaciones deseadas, utilizamos el enfoque de la función descriptiva y del lugar de un sistema de relés perturbado. La cuestión del rendimiento de los controladores se ilustra en un estudio de simulación realizado para un robot subactuado de tres eslabones.

Traducción realizada con la versión gratuita del traductor www.DeepL.com/Translator

Título traducido de la contribución	Excitación de salida mediante modos deslizantes de segundo orden para generar movimientos periódicos en sistemas subactuados
Idioma original	Inglés
Título de la publicación alojada	Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06
Páginas	359-364
Número de páginas	6
DOI	https://doi.org/10.1109/VSS.2006.1644544
Estado	Publicada - 2006
Evento	2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06 - Alghero, Italia Duración: 5 jun. 2006 → 7 jun. 2006

Serie de la publicación

Nombre	Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06
Volumen	2006

Conferencia

Conferencia	2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06
País/Territorio	Italia
Ciudad	Alghero
Período	5/06/06 → 7/06/06

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10.1109/VSS.2006.1644544

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Aguilar, L. T., Boiko, I., Fridman, L., & Iriarte, R. (2006). Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems. En Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06 (pp. 359-364). Artículo 1644544 (Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06; Vol. 2006). https://doi.org/10.1109/VSS.2006.1644544

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AB - La generación de un movimiento periódico para un manipulador subactuado se realiza a través de los algoritmos de modo deslizante de segundo orden (SOSM), particularmente a través del algoritmo de torsión. Este estudio está motivado por los resultados recientes que muestran que el algoritmo SOSM puede generar un movimiento periódico si el grado relativo de la planta es superior a dos. Para obtener la amplitud y la velocidad de las oscilaciones deseadas, utilizamos el enfoque de la función descriptiva y del lugar de un sistema de relés perturbado. La cuestión del rendimiento de los controladores se ilustra en un estudio de simulación realizado para un robot subactuado de tres eslabones.Traducción realizada con la versión gratuita del traductor www.DeepL.com/Translator

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T2 - 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06

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Aguilar LT, Boiko I, Fridman L, Iriarte R. Output excitation via second-order sliding-modes to generate periodic motion for underactuated systems. En Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06. 2006. p. 359-364. 1644544. (Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, VSS'06). doi: 10.1109/VSS.2006.1644544

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