Dedo pulgar multiarticulado para mano robótica

a presente invención se refiere a un dedo pulgar multi-articulado de 3 grados de libertad capaz de emular el movimiento de un dedo pulgar humano, para su uso en manos robóticas o prostéticas. La principal característica de la presente invención es que la estructura mecánica proporciona 3 grados de libertad correspondientes a 3 movimientos principales: giro, abducción/aducción y flexión/extensión. La estructura mecánica del dedo pulgar propuesto está basada en mecanismos de cuatro barras y actuadores proporcionando una estructura simple, compacta y robusta. Los mecanismos de cuatro barras forman las falanges del dedo pulgar teniendo dimensiones antropométricas y antropomórficas. Cada grado de libertad esta accionado por un actuador.