PID robust control for robot manipulators with parametric uncertainty

Luis Aguilar, Leonardo Acho, Ricardo Guerra

Resultado de la investigación: Contribución a una conferenciaArtículo

Resumen

In this paper a Proportional-Integral-Derivative (PID) robust control scheme is derived for robot manipulators where an uncertain unknown bound between real and nominal parameters of the robot model is considered. Stability analysis is given within the Lyapunov vector function framework. Performance issues of the PID robust controller are evaluated in an experimental study of a three degrees-of-freedom robot manipulator.
Idioma originalInglés estadounidense
Páginas105-108
Número de páginas94
EstadoPublicada - 27 dic 2004
Publicado de forma externa
EventoProceedings of the IASTED International Conference on Intelligent Systems and Control -
Duración: 27 dic 2004 → …

Conferencia

ConferenciaProceedings of the IASTED International Conference on Intelligent Systems and Control
Período27/12/04 → …

Huella Profundice en los temas de investigación de 'PID robust control for robot manipulators with parametric uncertainty'. En conjunto forman una huella única.

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    Aguilar, L., Acho, L., & Guerra, R. (2004). PID robust control for robot manipulators with parametric uncertainty. 105-108. Papel presentado en Proceedings of the IASTED International Conference on Intelligent Systems and Control, .