Passivity analysis and modeling of robotic arms

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Resumen

In this paper a modified Euler Lagrange method is introduced to obtain the mathematical model of robotics arms. The proposed method obtains the same mathematical model than others; however, it is different because it does not use the Jacobians, inertia tensors, or Christoffel symbols. Furthermore, the necessary and sufficient condition to guarantee the passivity of the robotics arms is presented.

Idioma originalInglés
Número de artículo7014505
Páginas (desde-hasta)1389-1397
Número de páginas9
PublicaciónIEEE Latin America Transactions
Volumen12
N.º8
DOI
EstadoPublicada - 1 dic. 2014

Huella

Profundice en los temas de investigación de 'Passivity analysis and modeling of robotic arms'. En conjunto forman una huella única.

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